ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

ロボジョイくらぶ12月ぶん更新

 ロボジョイくらぶ12月ぶんを更新しました。

 

EV3カラーセンサーの応答速度

 EV3カラーセンサーの通信による応答速度を調べたくて次のようなプログラムを実行してみました。

こちらが検証用のプログラムです。

1秒だけループさせて、カラーセンサーのブロックを読み取り続けます。

実行結果がこちらです。1秒間に5947回ループしました。

この場合、1回あたりの測定時間は168マイクロ秒ということになります。

ただし、これは正しくありません。おそらく、測定する処理と通信の処理は分離していて、何度かは測定しない状態で値を返しています。

インテリジェントブロックとカラーセンサーとの通信にはUARTを使っているのですが、通信速度は57600bpsとのことです。

1回の通信で6バイト、1バイトに10ビットぶんの時間を使うと考えた場合、

(1/57600)*10*6 = 0.00104...

つまり、センサーの応答には最低でも1ミリ秒は遅れるということになります。

実際の応答時間を突き止められないのは心残りですが、1ミリ秒くらいの遅れなら、特にライントレースロボットの場合は気にしなくても大丈夫だと思います。

NXTで同じプログラムを実行した場合は1秒間に2293回実行できました。こちらも測定と通信の処理は分離していると思います。

 

Lightsensor_loopをダウンロード