ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

ロボジョイくらぶ2023年8月ぶん更新

ロボジョイくらぶ2023年8月ぶんを更新しました。

AIカメラ入門では4種類のモードを1つのソフトで制御する方法を紹介しています。

SPIKEプライム拡張セットV2

「レゴ エデュケーション SPIKEプライム拡張セット（以下、拡張セット）」は大規模なロボットを作りたい時に使用するパーツセットです。拡張セットにはレゴ テクニック カラーセンサー（カラーセンサー）×1個、Lアンギュラーモーター（Lモーター）×1個、ビーム、タイヤ、歯車、ペグなど600以上のパーツが含まれています。

拡張セットは次の2種類が存在します。

・45680 拡張セット（初代）：2019年発売。総パーツ数603個。

・45681 拡張セットV2：2022年発売。総パーツ数604個。

「V2」は便宜上の名前で、レゴ エデュケーションでは初代もV2も同じ「拡張セット」と表記しています。上記は新しい拡張セットの写真ですが、パッケージに「V2」の文字がありません。型番で判別します。

パッケージに載っているのは「アドバンスドライビングベース」という競技向けのロボットです。これを作るには基本セットのパーツが必要となるので、拡張セットだけでは作ることはできません。

 

参考までに初代・拡張セットのパッケージです。左下に書かれている型番と総パーツ数で見分けることができます。

 

拡張セットV2の中身です。パーツがいっぱいです。

EV3の拡張セットと違って、収納ケースが付属していません。なので、パーツをどう収納するのかが大問題です。基本セットの収納ケースにいくらかのパーツを詰め込むことはできますが、全部は入らないような気がします。

 

拡張セットV2には、紫色のプレートが一枚付属します。この板はラズベリーパイを固定して、「Build HAT」で制御するためのもののようです。

 

SPIKEのカラーセンサーでRGB値を読み取る

SPIKE用の「レゴ テクニック カラーセンサー」でRGB値を読み取る方法を紹介します。

この例ではSPIKEアプリ3またはSPIKEアプリLegacyのワードブロックを使用します。

 

RGB値を読むには「RAWカラー」ブロックを使います。「RAWカラー」は初期設定では隠れていますので、拡張機能ボタンを押して、「センサー拡張」を有効化しましょう。ついでに「ディスプレイ」も有効化しておきます。

 

プログラムの例です。カラーセンサーを読み取ったRGB値を画面に表示します。これは黄色いブロックを読み取った場合の値です。R＝赤、G＝緑、B＝青という意味です。

 

レゴ製ブロック(赤/青/緑/黄/白/黒)のRGB値を読み取ってみました。ブロックとセンサーとの距離は1ポッチに調節しました。測定値をもとに、HSPというプログラミング環境で色を塗ってみた結果がこちらです。似ても似つかない色になってしまいました。驚きです。

RGB値から色を判定するプログラムは自分で作る必要があります。

センサーとブロックとの距離によって測定値が大きく変わります。これは距離を変えながら赤色のブロックを読み取った例です。

 

(2023/08/26追記)

RGBの割合（0～100％）から色を判定するプログラムです。この例では赤、緑、青しか判定しません。

アルゴリズムは他にも考えられるので、試してみましょう。

ロボジョイくらぶ7月ぶん更新

ロボジョイくらぶ7月ぶんを更新しました。今回のちゃれんじ教室、AIカメラ入門ではハスキーレンズで色認識をする方法を紹介しています。