「WRO 2013 国際大会参加チーム向け強化ワークショップ」向けに作ったプログラムです。
ロボットです。モータ１個だけ使います。
ポートAをモータにつなぎます。
実行後、１１８ｃｍ進んでから止まります。
モーターのパワーと距離の関係をグラフ化した様子です。
ちょっとずつ加速しながらスタートして、パワー１００に達して、その後、減速しながら停止します。
距離に応じてパワーが比例するので比例制御（P制御）ですね。
グラフが台形になるので、ここでは台形駆動と呼んでいます。
以下、プログラムです。
NXTソフトウェア2.0以上を推奨しています。