11/18に社団法人組込みシステム技術協会主催の「ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（ETロボコン）2009」が行われました。
▲ETロボコン2009の会場にて。NXTを使った走行体が新登場していました。写真はNXT部門で総合優勝した「サヌック」チームです。ドルフィンジャンプに成功していました。「サヌック」は明電システムテクノロジーという会社の若手3名によるチームだそうです。去年はチャンピオンシップ大会のモデル部門でエクセレントモデル（優勝）を受賞しています。
http://www.meiden-mst.co.jp/pages/top/index.html
ちなみに取材の途中で分かったことをメモしておきます。
・「nxtOSEK」というのは開発環境／実行環境の名前であり（OSの名前じゃない）、そこで動作するリアルタイムOSの名前が「TOPPERS」。
・nxtOSEKはTOPPERSプロジェクトには含まれていない。
・NXTで動作するTOPPERSは2種類ある。
・OSEK仕様はヨーロッパの自動車業界の仕様なのでITRONに該当しない。
、、、だそうです。ややこしいです。
続いて、
ET2009会場の様子も紹介します。まずはレゴマインドストームに関係するものから。
▲dSPACEのブース。
MATLABなどと併用する「TargetLink」というコード自動生成できるツール（量産コードジェネレータ）を展示していました。
nxtOSEKにも対応していて、同社のチームは今回のETロボコンに参加されたとのこと。
http://www.dspace.de/ww/ja/jap/home/products/sw/pcgs/targetli.cfm
▲IBMのブース。「Rational Rhapsody」という開発ツールを展示していました。モデル図からソースコードを自動生成したりすることができます。
会場では、レゴマインドストームNXT（nxtOSEK使用）のロボットを同社製品を使って動かすというデモを行っていました。他にもVxworksなどメジャーなリアルタイムOSに、幅広く対応してるようです。
http://www-06.ibm.com/software/jp/rational/products/rhapsody/productline/
▲TOPPERSブースにて、アフレルの展示。
「ETロボコンキットNXT」「二輪ロボットレース実践コース」の倒立振子ロボットなどを展示してました。
http://www.afrel.co.jp/mindstorms/nxt/
▲名古屋大学大学院 情報科学研究科 高田・冨山研究室のブース。
「TECS」と名づけたコンポーネント作成ツール、「TraceLog Visualizer」というログ表示ソフトを展示していました。TOPPERSのサイトで公開しています。
http://www.ertl.jp/
、、、以下、レゴマインドストームとは関係ない、ロボット関連の話題です。
▲NEC「PaPeRo」のデモ。イベント用などでレンタルを行っているそうです。
▲テクノロードの「Coron」というロボット用マイコンボード。写真はその製作例。
http://techno-road.com/products/coron.html
▲ジャパンロボテックのブース。来年4月発売予定の倒立振子ロボット。Zigbeeを使って無線操縦や、パソコンを使ったシミュレーションのデモを行っていました。
http://www.japan-robotech.com/
▲アールティのブース。ハーフサイズマイクロマウスや「ネコ店長」などを展示。
http://www.rt-net.jp/
▲ナノコネクトのブース。
「ドロコン」というAndroidで動作するロボットリモコン用アプリケーションを展示していました。
http://android.embedded-education.jp/apk/drocon.html
http://www.nanoconnect.co.jp/
ロボットの部分はヴイストンが作ってるようです。
▲長岡工業高等専門学校のブース。
オークス電子の「OAKS16-SENSOR LABO」が展示してました。
http://www.oaks-ele.com/oaks_board/oaks_labo/
長岡工業高等専門学校が行っている「組込みソフトウェア技術者育成研修」で教材として使っているようです。
http://www.nagaoka-ct.ac.jp/
▲SESSAMEのブース。飛行船のキット。この下に翔泳社の冊子とマジカﾙスプーンの基板（マジカﾙボックス）が置いてありました。
▲TOPPERSブースにて、イーエスピー企画の展示。
画像処理ボードや「Cロボ」などが置いてありました。
▲北斗電子のブース。写真中央に見えるのが、仙台高等専門学校と共同開発したロボットキット「DONKEY」。Wiiハンドル（Wiiリモコン）をPCで仲介（ブルートゥースの通信）して、Zigbeeを使ってロボットを動かすというデモを行っていました。仙台高等専門学校では社会人を対象としたワークショップも行っているそうです。
http://www.hokutodenshi.co.jp/7/robot.htm
ちなみに、写真の右側に見えるのは、倒立振子ロボットの「PUPPY2」です。
▲XMOSという会社のワンチップマイコンとそのデモ用ロボット。
このマイコンは、なんと400MHｚもの猛スピードで動き、MP3デコードやSDカードコントローラ、USBコントローラの機能をソフトウェアだけで処理して、さらにそのライブラリは無償で提供してくれるそうです。パフォーマンスの高さに驚きました。
http://www.xmos.com/jp