先日、幕張セミナーハウスで行われたWROの強化合宿で、生徒さんから教えて頂いたのが、こちらです。
「HiTechnic Motor PID Block」というNXTソフトウェア用の機能拡張ブロックです。ファイルはHiTechnic社が公開しています。今年の4月ごろから公開されていたようです。知らなかったです。
http://www.hitechnic.com/downloadnew.php?category=13
NXTソフトウェアにインポートして、プログラムを作ったみた様子です。このブロックは、特別なセンサは必要なくて、普通のNXTモータだけで動くのでしょうか？
まだ使い方がよくわからないのですが、、、最大のパワー、P制御・D制御・I制御のゲインを変えることができます。
ためしに目標の角度？（set position）には、「1000」と入力してみました。
回転センサのデータロギングを測定してみた結果です。設定どおり、1000度付近でモータが止まりました。
全部のゲインを減らして実行し直すと、モータの動きが変化しましたが、、、。
普通はゲインを減らしたら、オーバーシュートしなくなるんじゃないかと思うのですが、この現象は逆ですね。使い方が間違ってるんでしょうか。