先に紹介した「～シンポジウム」というイベントで見せるためのロボット作りの続きです。
このロボットは「WROに参加できるくらいのスペック」が求められるらしいので、今のままではちょっと性能的に足りません。
そこでいくつか改良してみます。
赤い帽子を取り払い、キャスターを付けてみました。
これで地面を引きずることがなくなりました。
ただ、これでも障害物を乗り越えることはできません。
まだ改良が必要だと思います。
障害物を乗り越えるためには四輪駆動にしたほうがいいかもしれません。
ガイドローラーを付けてみました。
ガイドローラーは見てのとおり、プーリーを使ってます。
壁に当たったとき、直進性が増すかもしれません。
壁に当たらないと方向は修正されません。
プーリーを45度に置いた場合。
45度に傾いた壁に当たった場合に、方向を修正されることを期待しています。
うまくいくでしょうか？
アームを付けてみました。
モータを空いているBポートにつけました。
トルクが足りてきちんと回ってくれるか、ロボット側がアームで叩いた衝撃に耐えられるか、ちょっと心配な要素があります。