ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

PS/2キーボードをNXTに接続（改良版）

▲前回、PS/2キーボードをNXTインテリジェントブロックに接続するという自作ネタを公開したのですが、それの改良版ができました。前回はキー情報の転送ミスが多かったのですが、それが解消されました。バッチリ動きます。

写真ではNicoSensor（NXTセンサの自作キット）を使っていますが、材料さえ集めればユニバーサル基板だけからも作れます。

 

▲基板の裏側です。NicoSensorのユニバーサルエリアに手作業でハンダ付けしています。

 

▲回路図です。

千石などで売っているmini-DIN6pinのメス型コネクタを直結してるだけです。キーボードの電源はNXTが供給します。

前回との違いはキーボードクロックの接続先です。前回はピンチェンジ1の割り込みを使って、クロックを読み取っていたのですが、それだとI2C通信時にも割り込みが発生してしまってエラーになってしまいます。この不具合に気が付いたので、ピンチェンジ0で割り込みをかけるようにしました。

ps2nxt081129.zipをダウンロード

▲ファームウェアとNXT側のプログラムです。*動作保障はありません。サポートもありません。フリーソフトです。

▲接続した様子です。

 

 

▲NicoKeyboardも使えます。

現時点ではキーボードを押すと、画面に文字が出るだけですが、なにか面白そうな利用方法を考えてみたいです。

etロボコン2008

19日～20日、ETロボコンのチャンピオンシップ大会が行われました。約40チームが出場してました。

競技結果については公式サイトをご覧頂くとして、ここでは会場で見かけたものを紹介します。

「チームひとり」というチームの方から電池ボックスを増設したRCXを見せてもらいました。これで電圧の低いニッケル水素電池7～8本の状態にして練習するそうです。本番では電池ボックスを外して、アルカリ電池6本で動かします。

なぜそんなことをするかというと、電池による電圧の差をなくしたいためとのこと。マインドストームでは電池の電圧に差があると、動作に誤差が出てしまいます。そこで、電池の数を変えることで電圧を調節をするそうです。

そして、来年のETロボコンで追加されるNXTの走行体が発表されました。

↑なんと二輪です。しっかりライントレースもします。

このロボット、大会ではNXTway-GSとは呼ばず、「2輪型倒立振子ロボット」と呼ぶそうです。参加者が全員、ジャイロセンサを買うことになりますね。

開発環境にはnxtOSEKかNXT-JSPというもののどちらかを使うらしいです。

http://jp.youtube.com/watch?v=MILY9KcMcX0

動画です。

2日目に行われたパネルディスカッションとモデル解説の様子です。会場には200名もの人が参加しました。

優秀チームのモデルの見所や、モデルを詳細に書くかべきかそうでないか、参加チームの傾向についてなどが語られました。その後、相談会なども行われました。

ET2008

松原です。

先日、 ET2008（組込み総合技術展）にて「ETロボコン2008」が開催されました。 ET2008の会場にはレゴマインドストームを扱った展示がいくつかありましたので、ここで紹介します。

日立グループのブース。

http://www.hitachi-ics.co.jp/

日立情報制御ソリューションズの「SagePro/eDEBUG」という組込み用のデバッグ・性能解析支援ツール。これを使うとプログラムのトレースや分析ができるようです。統合開発環境「HEW」などにも対応しています。会場ではPC上からレゴマインドストームNXTのロボットをコントロールするデモンストレーションを行っていました。

アフレルのブース。

http://www.afrel.co.jp/

ソフトウェア開発・実践研修の課題をデモしてました。写真は「自動搬送システム」という実習課題です。2台の集配ロボット（レゴマインドストームNXTを使っています）が依頼人・受取人・集配担当者の間を巡回します。UMLで設計を行い、CやJavaなどでプログラミングを行います。

あと、配っていたアフレルさんのパンフレットに「ジャイロセンサー（ハイテクニック社製）」が載ってました。通販ページにはまだ載っていないんですが、もう少しすると発売するんでしょうか。

もなみソフトウェアのブース。

http://www.pizzafactory.jp/nxt/

「PizzaFactory3 for Mindstorms/NXT」というNXT用の開発環境が展示してありました。ETロボコン2009で採用される予定の開発環境の一つです。この開発環境を使うとNXT-JSPというμiTRON仕様のリアルタイムOSで動作するプログラムが作れるそうです。

価格は未定ですが、10000円以下を目指してるそうです。

WRO2008をTVで紹介

人づてに聞いたお話ですが、

NHKの 「週刊こどもニュース」という番組でWRO2008国際大会の様子が紹介される予定だそうです。

詳しい内容はよく分かりませんが、
番組中の「なるほどうなずキッズ」というコーナー で5分くらい取り上げられるとのこと。

放送日時は１１月１５日（土）の１８：１０～１８：４２ 。チャンネルはNHK総合です。

http://www.nhk.or.jp/kdns/

興味のある方はチェックしてみてはいかがでしょうか。

（追記）

放送を観ました。

奈良教育大附属中を中心として取材されていたようですね。

国際大会ではあのような結果でしたが、決勝大会では見事に完走しています。

http://jp.youtube.com/watch?v=zALUstxV7XQ

↑決勝大会での様子です。制御があまりにもしっかりしてて、観てて感動します。

あと、WRO以外ではロボットスクエアのロボット教室と

立命館小学校のロボティクス科が紹介されていました。生徒さんが使っていたのはクリケットでしょうか？

wro2008国際大会動画

wro2008国際大会の動画です。

YouTube: wro2008国際大会_中学生の部(RuBot-J1)

YouTube: wro2008国際大会_高校4位(宇都宮工業高校)

YouTube: wro2008国際大会(宮崎工業高校)

YouTube: wro2008国際大会(鳥栖工業高校)

WRO国際大会

WRO国際大会2008が終わりました。
いくつか会場で撮った写真を載せておきます。

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こちらが会場となったパシフィコ横浜。
11/1の様子です。

天気が最高によかったです。

今回の競技の他、企業さんの展示もありました。

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産総研のブースにて。
Jin Satoさんが「チョロメテ」の説明員としていらっしゃいました

（なんと、33kgお痩せになったとのこと）。
MIBOの載ってるレゴマインドストームの本も置いてありました。

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富士通ラーニングメディアのブースにて。
加速度センサを使って、倒立するバイク型ロボット。
見た感じ、1m～2mくらい進むことができました。

ジャイロセンサが搭載されています。

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富士通ラーニングメディアのブースにて。
「NXTway-GS」という二輪型倒立振子ロボットも展示してました。会場では「お買い物ロボット」名付けられてました。
サイバネットシステムのMATLABのモデルからプログラムを自動作成してるようです。

「NXTway-GS」のソースコードはこっちで公開されてました。nxtOSEKというリアルタイムOSの開発環境で動くプログラムのようです。ジャイロセンサはサードパーティのHiTechnic製です。
http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/nxtway_gs.htm

ページ内の解説によると、この「NXTway-GS」は、早稲田大学の「NXTway-G」がオリジナルとのことです。さらに「NXTway-G」の外見はフランスにお住まいのPhiloさんが作った「NXTway」をモデルにしているようです。

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競技開始直前の様子。
ばらばらのパーツの状態からスタートします。

早いチームは15分で完成していました。

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閉会式にて。
ステージにASIMOが登場。走行やお茶運び等のデモが行われました。
びっしりと取り囲む参加者の皆さん。
どうでもいい話ですが、閉会式では選手の方々におにぎりとサンドイッチが配られました。
前日の競技では4種類のお弁当が用意されていました。

競技部門の優勝は次のとおりです。さらに細かい受賞内容については公式サイトをご覧ください。

小学生の部：優勝「LARES」（韓国）
中学生の部：優勝「Melon  Milk」（韓国）
高校生の部：優勝「JunkYard Senior Elks」（スウェーデン）

http://jp.youtube.com/watch?v=wfzReNnwjJ0
会場で撮影した高校部門の優勝チームの動画です。