ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

ロボジョイくらぶ更新

ロボジョイくらぶの10月分の更新をしました。

http://robojoy-club.com/

ライントレース入門では光センサの個体差などを調べてます。

RCXの販売がそろそろ終了

アフレルさんのリリースによると、「RCX」などの旧レゴマインドストーム関連製品がそろそろ発売を終了するようです。
なお、ETロボコンでは2009年度を最後にRCXを使ったクラスは無くなってしまいますが、

WROでは今年に限らず来年もRCXを使うことができるそうです。

くわしくはこちら
http://www.afrel.co.jp/press/images/20091014/20091014_a.pdf

RICファイルの作り方

紹介するのが3年くらい遅いですが、RICファイルの作り方を紹介します。RICファイルというのはNXT用の画像ファイルのことです。

まず、LEGO engineeringのサイト(http://legoengineering.com/)
で、RICファイルを作るためのツールをダウンロードします。

「Library」-「 Applications, Patches, and Firmware」-「LEGO MINDSTORMS NXT Software」

の順番でメニューを選択して、

「NXT LCD Image Editor」をダウンロード、展開してください。

ツールの対応機種はWindowsです。

▲絵を描きます。画像はモノクロ2値、サイズは最大100x64pixelです。

▲NXTソフトウェア用フォルダに保存します。ファイルの拡張子は「RIC」になります。画像サイズは勝手にトリミングされるようです。

▲NXTソフトウェアを実行して、「表示」ブロックで表示してみました。

▲表示した様子です。

サウンドセンサで遊ぶプログラム

音量の立ち上がりを検出して、LCDにグラフを表示するプログラムです。

＊インテリジェントブロックの入力ポート２に音センサを接続してから実行してください。

soundedge1.rbtをダウンロード (NXTソフトウェア1.0)

▲人間の声に反応した場合。

▲手を叩いた音に反応した場合。声との違いがわかりますでしょうか。

、、、

これをヒントに、

音の長さの違いから「人の声」なのか「手を叩いた音」かを判別するプログラムを作ってみました。

＊インテリジェントブロックの入力ポート２に音センサを接続してから実行してください。

 

soundedge2.rbtをダウンロード (NXTソフトウェア1.0)

▲検出のアルゴリズムがまだイマイチなので、ミスったりします。

これから改良したいです。

超音波の一歩手前を聞く実験

超音波は20kHz以上の音のことですが、
その手前の音を聞くというプログラムを作ってみました。

hz.rbtをダウンロード （リテール版NXTソフトウェア1.0で作成）

500Hzからスタートして、500Hzずつ音が高くなっていき、20ｋHzまで上がると終了します。
10ｋHzくらいまではちゃんと鳴っています。
が、10ｋHz以上になると
別の音が混ざり始めてうまく鳴ってくれませんでした。純粋に１XｋHzの音が聞けず。
これがファームの問題か電気的な問題なのかわかりません。

実践ロボットプログラミング

近代科学社というところからレゴマインドストームの本が出たそうです。
題名は「実践ロボットプログラミング」。

http://direct.ips.co.jp/book/Template/Goods/go_BookstempKindai.cfm?GM_ID=KD0378&SPM_ID=1115&CM_ID=004300399&PM_No=&PM_Class=&HN_NO=00430

目次を見たところ、レゴマインドストームNXTを使って、サッカーロボットなどの組み立て方法やプログラミング（NXCやNXTソフトウェア）方法を扱っているようです。

すでに発売中とのことですので、興味のある方は書店でお手にとってみてはいかがでしょうか。

NXTバーコードリーダ

NXTで自走式のバーコードリーダを作ってみました。
二進数の勉強になることを想定しています。

barcode.zipをダウンロード （動作無保証、フリーソフト、言語はNXC）

▲やり方ですが、まず添付のPDFを印刷して、床に敷きます。
サンプルのPDFには1cm刻みに8ビットx3 = 24ビットぶん（3バイト）のマス目があり、
B1h、B2h、B3hを二進数で描いています。

そして、インテリジェントブロックにはbarcode.rxeを入れておきます。ソースコードはbarcode.nxcです。

ロボットを写真の位置に置き、ENTER（オレンジ）ボタンを押してください。
白レベルを学習した時点で音が鳴り、それからバーコードを読み取ります。
上位ビットから読み込みます。

▲うまくいくと、B1h、B2h、B3hをキャラクターコードにした結果、
「アイウ」と表示されます。プログラム内に自作フォント（smallfont）を搭載していますので、カタカナも表示させることができます。
ロボットはまっすぐ走ってくれないときは手でアシストしてください。

▲ロボットはBとCポートにモータをつけること、５６mmのタイヤを使うこと、
光センサをポート３につける条件だけ守れば、どんな形でも大丈夫です。
光センサは床面から1cmくらいに保つのがオススメです。

（追記）

リテール版のNXTソフトウェア1.0で同様のプログラムを作ってみました。

barcode.rbtをダウンロード （動作無保証、フリーソフト、NXTソフトウェア1.0）

▲サンプルPDF(barcode.pdf)の読み取り結果。

結果は2進数24ケタ（000000000000000000000000～111111111111111111111111）

と10進数（0～16777215）で表示します。プログラム的な都合でキャラクタ表示はなくなりました。

「11645619」と表示されたら正解です。

NXTに自作フォント表示

オリジナルのフォントで英数字、記号、カタカナを
インテリジェントブロックのLCDに表示するプログラムを作ってみました。
プログラムの言語はNXCです。

smallfont.zipをダウンロード （動作無保証、フリーソフトです）
キャラクターコードに対応したフォントを表示するサンプルです。

▲サンプルの実行結果。自作のフォントを循環して表示し続けます。
フォントのサイズは4x6pixelですが、2倍に（8x12pixel）に拡大表示しています。
アルファベットは小文字も入ってます。

▲カタカナの表示です。ひらがなや漢字は出ません。

グレーブックがネットで読める

すでに絶版状態になってプレミアが付いてるというNXTの「グレーブック」ですが、Googleブックで読めるようになっています。グレーブックというのは、大場さんが前半を書いて、私（松原）が後半を書いたレゴマインドストームNXTの本です。

http://books.google.co.jp/books?id=tVmNcdAU4gYC&lpg=PP1&as_brr=3&pg=PP1#v=onepage&q=&f=false

以前、「Googleナントカに載せていいですか？」という出版社さん経由の問い合わせをもらって、OKを出してたのですが、まさか（ほぼ）全ページをアップロードしてるとは！？　こんなことしたら本売れないんじゃないかと思うんですが、、、これはもう売ってないんですけどね。

NXTは当時、発売したての英語版・リテール版を編集者の方が通販で買い、それを借りて大急ぎで原稿を書きました。その後、「2台必要」ということになって、自腹で買いました。

 

で、それはまあ置いといて、このページの「著者」の欄ですが大場さんの名前しか載ってません、、、。人の著作物をタダで載せてるんだから、権利者の表示はちゃんとして欲しいなーと、思うわけですよ（一週間くらい前にGoogleさんに指摘してみたのですが変化ない）。