ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

レゴ マインドストーム製ガラス面移動ロボット

10月17日(水)～19日(金)の3日間、東京ビッグサイトで、「Japan Robot Week2012」という展示会が開催されています（この他に、「2012 洗浄総合展」「2012 土壌・地下水環境展」「VACUUM 2012-真空展」も同時に開催されています）。この展示会では「第 5 回ロボット大賞」「NEDO 国際ロボットフォーラム」「ロボットイノベーション 2012」「つくば国際戦略総合特区フォーラム」という4つのイベントが行われています。

その展示会の中で、「大谷技研」という会社さんのブースでレゴ マインドストームを使ったロボットが参考出展されていましたので、ご紹介したいと思います。
このロボットは「芋虫ロボット（垂直ガラス面移動ロボット）」といって、2つの吸盤を使い、ガラス面を垂直に登っていくロボットです。

ロボットの先端と終端には、同社が試作した吸盤付きのユニットが取り付けられています。ユニットにはレゴブロックを取り付けられるようにポッチが付いていて、ケーブルを接続するための専用のモジュラージャックも付いています。ユニット内には真空ポンプが搭載されていて、空気を出し入れすることで吸盤を動かすことができます。

なお、この吸盤は工場内の搬送などに使われたりする「真空吸着パッド」というもので、大谷技研さんは、その真空吸着パッドを数多く扱っている会社さんだそうです。

http://ohtani-eng.com/index.htm

▲会社さんのWEBサイト。

http://www.jidouki.com/archives/1490531.html

▲出展内容の紹介。

会場で実際に動かして頂きました。吸盤を交互に貼り付けて、ガラス面を登っていきました。

同社のYoutubeのアカウントで、数種類のロボットが公開されています。

http://www.youtube.com/user/kei3top

WRO2012強化合宿ソフトウェア編のプログラム例

 

10月13～14日にWRO2012国際大会に向けて、出場選手の方々の参加による「強化合宿」が行われたのですが、

その中で私（松原）は、ソフトウェアについてワークショップを担当しました。

当日の課題は２つだけ

・課題A「正確に１８０度モータを回転させる」

・課題B「１０秒間ごとにモータを一回転させる」 

 

以下はその課題に対する回答例のプログラムです。

あくまで「例」なので、他にもたくさんの「正解」が存在すると思います。

ご参考にどうぞ。

 

Program-a1をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

 

Program-a2をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

Program-a3をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

Program-a4をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

 

Program-b1をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

Program-b2をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

Program-b3をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

Program-b4をダウンロード（教育用NXTソフトウェア2.0以上推奨）

 

Robolab_aをダウンロード（ROBOLAB2.9.4以上推奨）

 

Kinect×教育用レゴ マインドストームNXT

ものすごい突然ですが、 アフレルさんが「Kinect×教育用レゴ マインドストームNXT」というプログラミングの教材を発売したそうです。

人のジェスチャーをパソコン側で認識して、ロボットの制御が行えるという教材です。1台のパソコンで最大7台の制御が可能。さらにパソコンを複数接続するごとに最大接続数を７台ずつ増やせるそうです。

パソコン側のプログラミングには、マイクロソフトの「Visual C#」を使うようです。Visual C#のための開発環境「Visual Studio 2010 Express」はマイクロソフトのWebサイトから無償でダウンロードすることができます。

 

以下のURLでは、PVが公開されています。
http://www.youtube.com/watch?v=6lV8FV8Khg0

、、、体操のお兄さんが出てきたり、チアガールの方々（福井市立成和中学校バトン部有志）が踊っていたり、ロボットが大量に出てきたりと、かなりシュールな映像ですが、これは今年9月に開催された「Kinect for Windows Contest 2012」というコンテストの出展作品のようです（チーム・アフレル作「Kinect　フレフレ・ロボット」）。

こんなコンテストに応募していたとは存じ上げませんでした。この「体操のお兄さん」は軽部さんらしいのですが、解像度が低いのと、普段と違いすぎててご本人に見えません。体を張ってPRに取り組んでますね。

コンテストの詳細についてはこちらをご覧ください。

http://k4wa.com/index.html

 

「Kinect×教育用レゴ マインドストームNXT」のセット内容は次のとおりです。
・教育用レゴ マインドストームNXT基本セットV2
・ACアダプタ（DC出力）
・教育用レゴ マインドストームNXT拡張セットV2
・Kinect×教育用LEGOR Mindstorms開発ガイドブック
・二足歩行ロボット組立図

なお、このセットにはKinect本体（Kinect for Windows）は付属していませんので、別途、入手する必要があるようです。

「Kinect×教育用レゴ マインドストームNXT」の製品紹介ページはこちら。

http://www.afrel.co.jp/academy/million/plan1.html

Androidタブレットを使ったロボットプログラミング親子体験教室

Androidタブレットを使った教育用レゴマインドストームNXTの新プログラミング環境『NXTDrive』の親子体験会が実施されるそうです。

以下、プレスリリースの内容を転載します。

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◆タイトル：NXTDrive親子体験教室
主催： (株)アフレル
共催： (株)リーディング・エッジ社
(株)ベネッセコーポレーション

◆日時：2012年10月14日（日）13:00～17:00 (受付開始 12:30～)
◆場所：株式会社クリーク・アンド・リバー 2Fホール(東京都千代田)
http://www.cri.co.jp/about_us/map.html

◆内容：
・タブレットPCで、ロボット（LEGO MINDSTORMS NXT）をプログラミングします。タブレットPC上で命令ブロックを並べるだけでプログラミングできます。
・はじめてのプログラミング体験に最適。ロボットを動かします。
モータ制御、タッチセンサや光センサを使った自律制御に挑戦。

◆参加募集：
6組12名 (先着順) 参加費無料 ※対象：小学4年～中学2年生
お子様と保護者ペアでの参加となります
持ち物：筆記用具。機材は貸出します。
こちらから申し込みください。

http://bit.ly/QBeCQe

■お問い合せ：

(株)アフレル 担当： 渡辺
（〒103-0001東京都中央区日本橋小伝馬町2-8 新小伝馬町ビル5F）

TEL：03-5652-3569

Email： [email protected]

CEATECでロボットプログラミング体験教室2

10月6日(土)に、CEATEC JAPANの会場でロボットプログラミング体験教室が行われました。

ライントレースロボットを組み立てて、最後に競争を行っていました。

NXT用ストップウォッチその２(NXC)

前回、紹介したストップウォッチを改造して、光センサで時間測定のスタートとストップができるようにしてみました。

物体が通過するさいに、自動的に時間を測ることができます。

プログラムはこちらです。プログラム言語には「NXC」を使っています。NXCを動かすにはBricxCCというWindows用のソフトが必要です。

Swatch2.nxcをダウンロード

 

▲入力ポート2と3に光センサをつなぎます。

ポート2のセンサが「スタート」、ポート3のセンサが「ストップ」です。

使い方ですが、時間を測定する前に一度、決定ボタン（オレンジのボタン）を押します。ボタンを押すと、センサの基準値が学習されます。


▲光センサが一定値よりも変化すると（減るまたは増える）、時間計測をスタート、ストップします。

写真の状態では、モータを手前に置いて、アームを通過させてみました。アームが通過すると、光センサの値が上がって、測定を開始／停止します。

▲測定後の様子です。0.01秒単位で時間を測定することができます。

▲応用例です。NXTserialという自作のセンサを入力ポート1に接続して、測定した時間をパソコンのシリアルポートに出力できるようにしてみました。TeraTermで受信すれば、パソコン側に記録を残すことができます。

プログラムはこちら（NXTserialが必要です）

Swatch3.nxcをダウンロード

NXT用ストップウォッチ(NXC)

突然ですが、「NXC」というプログラム言語を使って、NXTで動作する「ストップウォッチ」を作ってみました。

プログラムのソースコードはこちらです。

Swatch.nxcをダウンロード

NXCのプログラムを動かすためには、「BricxCC」というフリーの開発環境をパソコンにインストールしておく必要があります。BricxCCはWindowsで動きます。

▲動作中の様子です。決定ボタン（オレンジのボタン）を押すと、スタートします。

数字が見やすいように、大きく表示しています。

時間は0.1秒単位で表示されます。

▲時間計測中。0.1秒単位でカウントアップしていきます。

▲決定ボタンを押すと止まります。

99.9秒まで測定できます。

もう一回、ボタンを押すと、値がリセットされて最初に戻ります。

 

▲さらに改造して、0.01秒単位で測定できるようにしてみました。これによって、表示できるケタ数が増えています。

Swatch1.nxcをダウンロード

しかし、画面表示の処理に時間を使ってしまうので、実際には0.01秒単位で測れていません。

もし、測定の精度を上げたい場合には、測定中のループ内の「put_time(time);」を削ってください。そうすると、測定中の画面表示はなくなりますが、細かい時間が測れます。

さらに自動計測についても紹介しています。↓

http://nxt.typepad.jp/robojoy/2012/10/stopwatch2.html

ETロボコン2012東京地区大会

9月29～30日、ETロボコン2012の東京地区大会を見学してきました。ただ普通に観戦しただけです。

会場は早稲田大学の西早稲田キャンパスです。

今回の東京地区大会には、Aブロックから46チーム、Bブロックから46チーム、合計で92チームがエントリーしていました。

 

 ▲競技中の様子。

▲新要素の「ドリフトターン」。

▲さすが早稲田大学だけあって、会場は立派な建物でした。一階部分には、つくば万博で一世を風靡したピアノ演奏するロボット（WABOT-2）が展示されてました。間近で見れて良かったです。