ロボジョイくらぶ・マイスターブログ

ロボジョイくらぶ2023年5月ぶん更新

ロボジョイくらぶ2023年5月ぶん更新しました。

今回はハスキーレンズでラインを検出するところで終わっています。次回にはロボットが走るようにしたいと思います。

ロボジョイくらぶ2023年4月ぶん更新

ロボジョイくらぶの2023年4月ぶんを更新しました。
ちゃれんじ教室ではハスキーレンズを搭載したロボットの作り方を紹介しています。

SPIKEに3Dプリンタを活用する

3Dプリンタとフリーソフトを使って、SPIKEプライムの純正パーツと互換性のあるオリジナルパーツを作ってみたいと思います。

「Blender」という3Dソフトを使って3Dデータを作ります。

ここでは例として「ハスキーレンズをモーターに取り付けるためのパーツ」を作ります。ハスキーレンズの取り付け穴は15mm間隔で純正パーツとの相性が悪く、オリジナルのパーツが必要となるためです。

互換性を持たせるため、パーツのサイズは8mm単位にします。

穴は8mm間隔で空けます。穴の直径は6.4mmと5mmの2段階にすると、ペグを挿し込んだ時に安定感が増します。

3Dデータが完成したら、エクスポート機能を使って「STL」というファイル形式で保存します。

Huskylens_mountをダウンロード

 

続いて「Ultimaker Cura」というスライサーソフトを使って、データを変換します。

先ほど作成したSTLファイルを読み込んで、「Gcode」ファイルを出力します。Gcodeは3Dプリンタの制御情報を記録したファイルです。

 

3DプリンタにGcodeファイルを読み込ませて、プリントします。プリントが完了するには30分くらいかかると思います。

この例ではAdhesionという設定をオンにしているので、床面にも樹脂が広がっています。こうすると、接着力が増して、プリントに失敗しにくくなります。

 

プリントしたパーツをハスキーレンズに取り付けてみました。あとは純正パーツと合体させるだけです。

 

3Dプリンタを使った他の例です。ハスキーレンズのカバーを作ることもできます。

Huskylens_coverをダウンロード

SPIKE用ラージハブのUART受信方法

SPIKE用ラージハブのポートからUARTで受信するプログラムを作ってみました。

受信はread関数を呼ぶだけです。引数に読み込む最大バイト数を指定します。

1バイト受信するなら、「bytesdata = uart.read(1)」と記述します。

関数の戻り値はbytes型です。

「if bytesdata == None:」で受信データが存在しないことを判断できます。

 

実行結果です。

パソコン側でTeraTeamを起動して、キーボードの「a」を押すと、ラージハブのライトマトリクスに「a」が表示されました。

受信成功です。

SPIKE用ラージハブのUART送信方法

SPIKE用ラージハブのポートAからUARTの送信を行うテストプログラムを作ってみました。

Uartをダウンロード

このプログラムはSPIKEアプリのPython用です。「A」の文字コード0x41を一定時間おきに送信します。

UARTを使うには、mode関数でポートを初期化して、baud関数で通信速度を設定するだけです。ここでは9600bpsとしました。

 

ラージハブのポートAにUSBシリアル変換モジュール（FT232RQ）を接続します。

 

パソコン側の受信データです。赤色は表示不可能なキャラクタコードです。

プログラムが実行していない状態では、ラージハブ側から0x00や0xFFの文字コードが大量に送られてきます。これは、ラージハブにセンサーが未接続であるため相手を確認するために送っている信号が化けたものです。これをゴミデータと呼ぶことにします。

プログラムを実行すると、’A’だけが送られてきます。ずっと勘違いしましたが、ゴミデータの送信が止まらないと思っていたのですが、UART使用時には送信が止まってくれるようです。

プログラムを停止させると、またゴミデータの送信が始まります。

 

SPIKEアプリ3登場

2022年12月ごろから「SPIKEアプリ3」という新しいアプリが公開されたようです。

これに合わせて、従来のアプリを「SPIKEアプリ2」または「SPIKEレガシーアプリ」と名称が変更されています。

筆者の場合、Windowsアプリ版のSPIKEアプリを使っていますが、メニューの名前が「SPIKEレガシー」と自動的に更新されました。

 

SPIKEアプリ（レガシー）を起動すると、こんな感じに新バージョンのお知らせが表示されるようになりました。

 

https://legoeducation.atlassian.net/servicedesk/customer/portal/3/articles/search?searchTerm=SPIKE+App

SPIKEアプリ3とは何なのか？　こちらのページで説明されています。

 

「LEGO Education SPIKE App 3 FATQs」より。Chromeの翻訳機能を使って日本語で表示しています。

これによると、SPIKEアプリ3はまだPython未対応のようです。従来のアプリと互換性もないようです。

 

ロボジョイくらぶ2023年1月ぶん更新

ロボジョイくらぶ2023年1月ぶんを更新しました。

今回のちゃれんじ教室ではRaspberry Pi Picoを使ってハスキーレンズを制御できないか検討しています。まだ途中です。

次回までには完全に制御できるようにしたいです。

ロボジョイくらぶ12月ぶん更新

ロボジョイくらぶの12月分を更新しました。

ちゃれんじ教室の「AIカメラ入門」ではパソコンとの接続方法を紹介しています。

ロボジョイくらぶ2022年8月ぶん更新

ロボジョイくらぶ2022年8月ぶんを更新しました。

ちゃれんじ教室はセンサー自作入門の9回目です。わかりにくいですが、チルトセンサーに化けてX・Y軸の傾きをハブに伝える方法を紹介しています。

ロボジョイくらぶ7月ぶん更新

ロボジョイくらぶ7月ぶんを更新しました。

ちゃれんじ教室はセンサー自作入門の8回目です。

ラージハブからUARTで出力したデータをOLEDに表示する方法を紹介しています。表示のドライバもフォントも全部オリジナルです。